T-Shirt Banner
Sidan 1 av 14 12311 ... SistaSista
Resultat 1 till 10 av 138

Ämne: Nytt projekt igen! Hastighetsmätning av helikoptern.

  1. #1

    Nytt projekt igen! Hastighetsmätning av helikoptern.

    Har startat upp ett projekt som är tänkt att mäta hastighet mellan två punkter (typ competition speed flying). Har en tråd på HF. Är det andra i vårt land som skulle vara intresserade av sånt här? Kanske ta en friendly tävling när/om det här blir klart. Och det kan ju ta ett tag, har bara suttit en vecka med det än. Men low-level-bitarna börjar ta sig. Behöver GUI också.

    Kameran tar 90FPS och jag riktar in mig på 1% felmarginal om man kör 250kmh på 100M.. Så helt ok.

    Blir det tävling så självklart lite klassindelning med speed helikoptrar och vanliga snurror.

    http://www.helifreak.com/showthread.php?t=735746

    Senast redigerat av Linus Larsson den 2016-03-13 klockan 16:57.
    T-Rex 700E DFC - Logo 690SX - Goblin 700 (Hello kitty) - VBar Control
    V-Bar Control flight analyzer

  2. #2
    Hur funkar den där motion trackingen? Skulle det funka på nåt vis med en pan-tilt-kamera som skulle följa något när man flyger?

  3. #3
    Jo, man skulle kunna bygga något sådant. Motion tracking fungerar så att man tar referensbild när det inte är någon rörelse, sedan jämförs bilden med nya bilder ifrån kameran. Anses det att det inte är någon rörelse igen uppdateras referensbilden. Annars hitta var du har rörelse.

    Gör man ett pan-tilt-projekt blir det lite lurigare dock för helikoptern är i bild så länge så moln hinner röra sig. Då måste man dela upp bilden i mindre delar och uppdatera referensen "partial". Bara ideér, har inte byggt detta men kan tänka mig att det skulle fungera.

    I mitt projekt används motion trackingen bara för att hitta helikoptern i videon. Det är enklare.
    Senast redigerat av Linus Larsson den 2016-03-15 klockan 06:42.
    T-Rex 700E DFC - Logo 690SX - Goblin 700 (Hello kitty) - VBar Control
    V-Bar Control flight analyzer

  4. #4
    Här är ett väldigt preliminärt GUI för mitt program. Två kameror, motion tracking för att hitta helikoptern (nästan alla frames är bara bakgrund). Sedan får man manuellt steppa tills helikoptern är på linjen. And voila, you got the speed! För tillfället har jag bara bilder från en kamera, och farten är inte uträknad, men det tar sig.

    Mycket i det här projektet handlar om att sätta en exakt tid på varje bildruta. Och med två kameror måste detta vara ett riktigt klockslag, ner på hundradelen och gärna bättre än så.

    speedgui.jpg
    T-Rex 700E DFC - Logo 690SX - Goblin 700 (Hello kitty) - VBar Control
    V-Bar Control flight analyzer

  5. #5
    Forum-räv
    Reg.datum
    Mar 2015
    Ort
    Stockholm
    Inlägg
    1 124
    Citat Ursprungligen postat av Linus Larsson Visa inlägg
    Här är ett väldigt preliminärt GUI för mitt program. Två kameror, motion tracking för att hitta helikoptern (nästan alla frames är bara bakgrund). Sedan får man manuellt steppa tills helikoptern är på linjen. And voila, you got the speed! För tillfället har jag bara bilder från en kamera, och farten är inte uträknad, men det tar sig.

    Mycket i det här projektet handlar om att sätta en exakt tid på varje bildruta. Och med två kameror måste detta vara ett riktigt klockslag, ner på hundradelen och gärna bättre än så.

    speedgui.jpg
    Jag gillar att koda, så jag kan nog hjälpa till på något vis Jobbar med Android dessutom, så jag skulle kunna slänga ihop en liten app för att fjärrstyra det hela.
    Logo 700 / 600 SX v2 / 550 // Gaui X7 // Soxos 600 // Goblin Urukay
    VBar Control och Spektrum DX7 g2

  6. #6
    Citat Ursprungligen postat av togi Visa inlägg
    Jag gillar att koda, så jag kan nog hjälpa till på något vis Jobbar med Android dessutom, så jag skulle kunna slänga ihop en liten app för att fjärrstyra det hela.
    Kul, jag skall komma ihåg det. Än så länge är koden lite utspridd och ganska preliminär (testar mycket idéer fortfarande) så det är svårt att släppa in en programmerare just nu. Men jag hör av mig om jag känner att det kan vara aktuellt. En sak där telefon skulle vara bra är när kamerorna skall riktas. 100% horisontelt och peka på en referenspunkt 30 meter bort eller så.

    Kamerorna kommer streama bilder till basstationen sedan får man hämta upp dom där, och ut på telefon. Jag har tänkt att driva allt över ett vanligt HTTP-API. För tillfället är det NFS-mountat för att få över bilder men det är inte jättebra av olika anledningar. Det kan låta som man får en jätte-latency, men jag är bra på sånt här och 0.3s (för att slänga till med något) till telefon skall nog inte vara några problem

    Sedan kan man ju även tänka sig att starta/stoppa osv med telefon. Men det är inget man inte kan göra från bas-stationen.

    edit:
    Skulle visserligen kräva wifi access... Vi får tänka på detta, vägen över internet går ju också men det kräver ju först och främst internet-access till både bas-station och telefon, och högre latency givetvis.
    Senast redigerat av Linus Larsson den 2016-03-15 klockan 10:03.
    T-Rex 700E DFC - Logo 690SX - Goblin 700 (Hello kitty) - VBar Control
    V-Bar Control flight analyzer

  7. #7
    Forum-räv
    Reg.datum
    Mar 2015
    Ort
    Stockholm
    Inlägg
    1 124
    Citat Ursprungligen postat av Linus Larsson Visa inlägg
    Kul, jag skall komma ihåg det. Än så länge är koden lite utspridd och ganska preliminär (testar mycket idéer fortfarande) så det är svårt att släppa in en programmerare just nu. Men jag hör av mig om jag känner att det kan vara aktuellt. En sak där telefon skulle vara bra är när kamerorna skall riktas. 100% horisontelt och peka på en referenspunkt 30 meter bort eller så.

    Kamerorna kommer streama bilder till basstationen sedan får man hämta upp dom där, och ut på telefon. Jag har tänkt att driva allt över ett vanligt HTTP-API. För tillfället är det NFS-mountat för att få över bilder men det är inte jättebra av olika anledningar. Det kan låta som man får en jätte-latency, men jag är bra på sånt här och 0.3s (för att slänga till med något) till telefon skall nog inte vara några problem

    Sedan kan man ju även tänka sig att starta/stoppa osv med telefon. Men det är inget man inte kan göra från bas-stationen.

    edit:
    Skulle visserligen kräva wifi access... Vi får tänka på detta, vägen över internet går ju också men det kräver ju först och främst internet-access till både bas-station och telefon, och högre latency givetvis.
    Med tanke på att man troligtvis har fri sikt till kamerorna, så skulle man potentiellt kunna köra klass 1 bluetooth och kör seriell kommunikation. Men, då kommer man ligga ganska precis på gränsen av vad bluetooth klarar av, när man räknar in säkerhetsavståndet. Ifall man lyckas hitta på ett sätt att köra NTP direkt mellan kamerorna så skulle man kanske t.om. helt kunna göra sig av med basstationen! Man skulle ju t.ex. kunna lägga ut en 100m nätverkskabel, så får man dessutom rätt avstånd på köpet!
    Logo 700 / 600 SX v2 / 550 // Gaui X7 // Soxos 600 // Goblin Urukay
    VBar Control och Spektrum DX7 g2

  8. #8
    Bas-stationen behövs kanske främst av anledningen att jag vill ha så lite som möjligt som går på kamerastationerna. Varje millisekund som går att kapa i jitter är värt det. Vet inte om du läste HF tråden, men jag plockar ren YUV data från kameran i videoläge, sätter en timestamp på det så fort jag har tag i bilden och gör jpg av den. Att få ner jittret mellan bilderna är redigt "low-level" (eller iallafall sådär) och jag vill inte multitaska för mycket på kamerorna. Det kommer bli en del ändå (jpg komprimering, någon form av api, bildöverföring osv)

    Men jag hör vad du säger, alla synpunkter är bra synpunkter. NTP mellan kamerorna är i sig inga problem. Dock skall man också tänka på att en "riktig" bana är 200M. Tror dessutom att man vill ha en bas-station med kabel, det är absolut säkraste sättet.

    motion-tracking i 90fps (snabbare iofs, för den snabbspolar) är inte snor-billigt heller. Tar en kärna på min nya i7 laptop, det här vill jag inte göra i kamera-stationerna.

    Man kan nog sammanfatta att eftersom det här är V1 är stabilitet / consistency väldigt viktigt så att man "hyggligt enkelt" får ihop något som faktiskt fungerar. Inte spåna ut med för mycket "want-to-have" idéer i det här stadiet.
    Senast redigerat av Linus Larsson den 2016-03-15 klockan 10:54.
    T-Rex 700E DFC - Logo 690SX - Goblin 700 (Hello kitty) - VBar Control
    V-Bar Control flight analyzer

  9. #9
    Forum-räv
    Reg.datum
    Mar 2015
    Ort
    Stockholm
    Inlägg
    1 124
    Citat Ursprungligen postat av Linus Larsson Visa inlägg
    Bas-stationen behövs kanske främst av anledningen att jag vill ha så lite som möjligt som går på kamerastationerna. Varje millisekund som går att kapa i jitter är värt det. Vet inte om du läste HF tråden, men jag plockar ren YUV data från kameran i videoläge, sätter en timestamp på det så fort jag har tag i bilden och gör jpg av den. Att få ner jittret mellan bilderna är redigt "low-level" och jag vill inte multitaska för mycket på kamerorna. Det kommer bli en del ändå (jpg komprimering, någon form av api, bildöverföring osv)

    Men jag hör vad du säger, alla synpunkter är bra synpunkter. NTP mellan kamerorna är i sig inga problem. Dock skall man också tänka på att en "riktig" bana är 200M. Tror dessutom att man vill ha en bas-station med kabel, det är absolut säkraste sättet.

    motion-tracking i 90fps (snabbare iofs, för den snabbspolar) är inte snor-billigt heller. Tar en kärna på min nya i7 laptop, det här vill jag inte göra i kamera-stationerna.

    Man kan nog sammanfatta att eftersom det här är V1 är stabilitet / consistency väldigt viktigt så att man "hyggligt enkelt" får ihop något som faktiskt fungerar. Inte spåna ut med för mycket "want-to-have" idéer i det här stadiet.
    Det enda man egentligen måste skicka från varje kamera är ju egentligen en timestamp på när något flyger förbi den tänkta mittlinjen. Ifall man hoppar över att komprimera bilderna så kan man förenkla problemet lite, och ifall man kör lite interpolering så kan man nog få en ganska bra timestamp på när den korsar mittlinjen, även på lägre framerates. Det borde även "jämna ut" jitter en aning, och göra systemet mindre känsligt. Ifall man interpolerar på fler punkter så borde man dessutom kunna kompensera lite för brist på upplösning i kameran.

    Dessutom verkar detta ganska intressant, vore ju riktigt skönt ifall man inte behövde bry sig så mycket om hur bakgrunden ser ut:

    http://www.cv-foundation.org/openacc...CVPR_paper.pdf
    Logo 700 / 600 SX v2 / 550 // Gaui X7 // Soxos 600 // Goblin Urukay
    VBar Control och Spektrum DX7 g2

  10. #10
    Forum-räv
    Reg.datum
    Mar 2015
    Ort
    Stockholm
    Inlägg
    1 124
    En idé hur man skulle kunna testa hur mycket problem med jitter man har: sätt kamerorna rakt ovanför varandra, flyg förbi massa gånger, och gör ett histogram över skillnaden i timestamp som du får ut från de båda kamerorna!
    Logo 700 / 600 SX v2 / 550 // Gaui X7 // Soxos 600 // Goblin Urukay
    VBar Control och Spektrum DX7 g2

Behörigheter för att posta

  • Du får inte posta nya ämnen
  • Du får inte posta svar
  • Du får inte posta bifogade filer
  • Du får inte redigera dina inlägg
  •